仿真

使⽤

MATLAB/simulink

与

PreScan

联合进⾏基于强化学习的⾃动驾驶系统设计与仿真

总论

使⽤MATLAB中的强化学习⼯具箱作为核⼼算法的建⽴⼯具，在simulink中搭建⾃动驾驶系统，并以PreScan作为仿真环境进⾏训练与验

证，该⽅法能够有效的验证在智能⽹联环境下利⽤强化学习进⾏车辆智能决策与控制⽅法，为相关理论与系统创新提供快捷有效的验证平

台。

环境配置

本⼈使⽤的是

windows10+PreScan8.5.0+MATLAB2019b+vs2019

社区版，该环境经多次验证均能够稳定使⽤，环境配置的注意事项如下：

1，操作系统

最好使⽤的系统是windows10，理论上windows7也是可以的，但是需要额外安装系统补丁，以适应vs2019版本的某些配置，否则不能

完全安装vs2019。

2，PreScan

⽬前⽹络上存在的PreScan破解版本有2019版，8.6.0版，8.5.0版及以下版本，经过测试，较新的版本的传感器模块部分“消失”了，暂

时未找到解决⽅案，故在此使⽤的是8.5.0版本，该版本也是⽐较稳定的版本，能够满⾜绝⼤多数的使⽤需要。

3，MATLAB

这⾥使⽤的是MATLAB2019b的版本，因为需要使⽤到⽐较新的强化学习模块，所以建议使⽤版本较⾼的MATLAB。需要注意的

是，MATLAB2019b不再⽀持vs2015以下的编译器，⽽vs2015和vs2017似乎会与PreScan产⽣⼀些冲突，但是这并不影响使⽤。

4，vs2019

如上所述，为满⾜使⽤需要，在这⾥最好的选择是vs2019版本，当然其他版本的也可以进⾏尝试。注意，安 装时不必全部安装，只需要安

装C语⾔相关项即可。

系统搭建

安装完以上模块，将PreScan与MATLAB相联合（联合⽅法请查阅⽹络资料）。

1，仿真环境建⽴

使⽤PreScan搭建⾃⼰想要的仿真环境，包括车辆、道路、交通环境与传感器等等，PreScan的具体使⽤⽅法在此不做说明，请⾃⾏查阅相

关⽂档。在次给出⽰例环境，在该闭环环境中，添加了⼤量的静态障碍物与动态障碍物以训练和测试车辆。使⽤的传感器包括AIR

SENSOR与LAND MARKER SENSER，⽤于探测障碍物与道路条件。